يعتقد أن أول اختراع للدراجة الهوائية كان في أواخر القرن الثامن عشر الميلادي، وكانت أول دراجة هوائية تدعى "الفرس الصغير" والتي كانت عبارة عن عجلتين موصولتين بقضيب معدني ملتوي وكانت هذه الدراجة بدون دواسات حيث كان الراكب للدراجة يحركها بدفع قدميه للأرض لتندفع الدراجة للأمام.