جاء اختراع البكرات ذات الحزوز متأخراً جداً بالنسبة إلى تاريخ البشرية بالقياس مع ظهور العجلة والعربة. فقد وجدت رسوم للبكرة عند الآشوريين حوالي العام ٨٠٠ ق. م. في أرض بلاد ما بين النهرين، وقد صنعت من أخشاب التوت. كما ظهرت في مدينة صور مع صناعة السفن حوالي العام ٦٠٠ ق . م . ويقول البعض انها استخدمت في صناعة السفن قبل ذلك التاريخ بكثير. وقد عُرفت جيداً في عصر أرسطاليس حوالي العام ٣٢٥ ق.م. وقد استخدمت البكرات مع الرحوية (الكابستان) وهي عجلة كبيرة مركبة من محور رأسي، وعجلة أخرى مركبة من محور أفقي ويتم تحريكها باليد أو بالقدم، كما يمكن إلحاق عمود أفقي بالرحوية ليربط فيه ثور أو حمار وبذلك يقوم الحيوان بإدارة الرحوية. وقام أرخميدس باختراع العجلة المسننة التي تستخدم مجموعة من العجلات بأقطار صغيرة وكبيرة، فعرفت باسم التروس. وقد ساهمت بشكل فعال في رفع المياه وإدارة شغل العجلة. وقد قام هيرو بتطوير العجلات المسننة. واستخدمت هذه الآلات في القرون الوسطى في الطواحين والأوناش، لفترة طويلة.